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categoria: Eletrônica
tempo_medio: 10-15 min
nivel_tecnico: Intermediário
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# Encoders

## O que é

Encoder é um sensor que informa posição, velocidade ou deslocamento.

Pode ser incremental ou absoluto.

## Funcionamento

Encoders incrementais geram pulsos em canais A e B. A defasagem indica sentido.

Encoders absolutos entregam código de posição.

## Principais características

- resolução;
- tipo incremental ou absoluto;
- tensão de alimentação;
- tipo de saída;
- frequência máxima;
- interface;
- robustez mecânica.

## Aplicações

São usados em motores, impressoras, automação, CNC, robótica, scooters, instrumentos e controle de posição.

## Encapsulamentos

Podem ser ópticos, magnéticos, rotativos, lineares, com eixo, disco ou módulo integrado.

## Como testar

Gire lentamente e observe canais com osciloscópio ou analisador lógico. Verifique alimentação e pull-ups.

## Falhas comuns

- canal A ou B ausente;
- sujeira no disco óptico;
- ímã desalinhado;
- cabo rompido;
- rolamento com folga;
- alimentação instável.

## Diagnóstico em bancada

Se motor trepida ou perde posição, confira encoder antes de trocar driver. Compare forma de onda dos canais.

## Boas práticas

Proteja contra sujeira, impacto e desalinhamento. Preserve resolução e interface na substituição.

## Complemento operacional

Para diagnosticar Encoders, comece separando defeito do componente, defeito de alimentação e defeito do circuito ao redor. Valide alimentação, GND comum, saída em repouso e saída acionada. Em sensores analógicos, observe se a tensão varia de forma coerente; em sensores digitais, confirme nível alto/baixo e ruído.

Falhas típicas envolvem sujeira, cabo rompido, desalinhamento, alimentação instável, interferência externa ou entrada do controlador danificada.

### Evidências úteis

- foto nítida da placa, conector ou encapsulamento;
- valor medido em repouso e durante acionamento;
- tensão de alimentação aplicada;
- sintoma reproduzido em bancada;
- comparação com componente ou canal equivalente;
- observação de aquecimento, ruído, oxidação ou mau contato.

### Critérios de escalonamento

Escalone quando houver curto persistente, aquecimento rápido, divergência entre esquema e placa real, ausência de datasheet confiável ou risco de danificar equipamento do cliente. Não substitua peça repetidamente sem identificar a causa raiz.

## Componentes relacionados

- [Fototransistores](./05 - Fototransistores.md)
- [Sensores Hall](./02 - Sensores Hall.md)
- [Drivers de Motores](../Circuitos Integrados/10 - Drivers de Motores.md)
- [Analisador Lógico](../Instrumentação/10 - Analisador Lógico.md)

## Resumo

Encoders fecham o controle de posição. Sinais ausentes ou sujos causam falhas que parecem defeito de motor ou driver.